La leggenda vuole che Arpino sia stata fondata dal Dio Saturno.

In realtà la sua fondazione che risale ad epoca remota, è storicamente imprecisata. L'antichità della città è attestata dalle mura pelagiche,dette anche ciclopiche per la grandezza dei massi con cui sono state costruite; in esse si apre un'originale porta ad ogiva comunemente detta "arco a sesto acuto", unico esemplare al mondo.

Fu certamente insediamento Volsco, come testimoniano ritrovamenti archeologici nel territorio. Inoltre, fonti letterarie dell'età classica ricordano, anche la presenza dei Sanniti.Nel 305 a.C. fu conquistata dai Romani, nel 303 a.C. ottenne la "civitas sine suffragio", e nel 188 a.C. ottenne la piena cittadinanza romana.

Durante il suo consolato Caio Mario donò ad Arpino territori nella Gallia Cisalpina da lui conquistati con le battaglie di Vercelli (101 a.C.).

Con l'età imperiale la città conobbe un periodo di declino. In epoca medievale, nonostante il Lazio fosse esposto alle invasioni barbariche, Arpino, grazie alle sue mura riacquistò importanza come luogo di rifugio e di difesa.

Dopo aver fatto parte del Ducato Romano, cadde

sotto il dominio di Gisulfo II. Divenne terra di conquista da parte dei Normanni, degli Svevi e del Papato. Nel 1229 fu devastata da Federico II, e da Corrado IV nel 1252.

Salito sul trono di Napoli Carlo I d'Angiò, la città fu data in feudo prima ai Conti d'Aquino e poi a vari signori francesi.

Verso la fine del XV sec. la città fece parte del Ducato di Sora. Nel 1583, Arpino, fu acquistata dal duca Boncompagni che la tenne fino al 1789, anno in cui tornò a far parte del Regno di Napoli.            I secoli XVII e XVIII costituirono, cosi, il periodo della massima espansione economica e demografica della città. Essa mantenne le sue floride condizioni fino alla metà del XIX secolo.

Successivamente, con l'Unità d'Italia, risenti degli iniziali problemi legati all'unificazione economica. Nel

1927 dalla provincia di Caserta o Terra di Lavoro passò a quella di Frosinone. Arpino è famosa per aver dato i natali a: Marco Tullio Cicerone, Caio Mario, Marco Vipsanio Agrippa, Giuseppe Cesari (detto il Cavalier d'Arpino), San Francesco Saverio Maria Bianchi, Gioacchino Conti (Gizziello), Carlo Conti, Angelina Sperduti, detta "la Celestina'' per la sua voce voice e melodiosa e ad altri illustri uomini che si distinsero in tutti i campi dell'arte, della cultura e della scienza.